Марсоход

Когда нибудь, в будущем, роботы будут полностью сами себя собирать.
Мы же начнем с малого, установки SMD компонент с нижней стороны платки Марсоход. Таким образом, плата Марсоход будет управлять роботом по производству платы Марсоход.

Всего у нас на плате 26 компонент:  8 конденсаторов на 1 Мф и восемнадцать резисторов номиналами 0 Ом, 75 Ом и 2кОм , то есть всего четыре позиции.

Кроме этого, все они одного типоразмера (0805) и в последней разводке платы все они одинаково ориентированы.

К нашему счастью контакты и резисторов и конденсаторов обладают магнитными свойствами, поэтому для их захвата можно использовать электромагнит.

Поиски чего-то подходящего в компьютерном хламе результатов не дали, поэтому магнитную головку пришлось изготавливать с нуля.

В кусочке стальной пластины толщиной 2мм от какой-то старой релюшки было сделано отверстие для обмотки и прорезь. Обмотка была намотана проводом 0.2 мм, сопротивление обмотки ~ 40 Ом.

В качестве приводов Z, X и Z использованы готовые линейные механизмы от дисковода, принтера и сидирома соответственно. Головка закреплена на каретке дисководного привода, который, в свою очередь, закреплен на каретке принтера.

Кроме того, на каретке принтера установлены два оптических датчика.
Датчик нуля координаты X:

И датчик упора головки (по координате Z):

Вот платка разъемов для перехода на гибкий шлейф:

Для третьей координаты (Y) использован привод от сидирома:

Почему-то в сидиромах , в отличие от принтеров и дисководов, используются
механические концевики (просто маленькие кнопочки):

Рабочий столик изготовлен из двухстороннего стеклотекстолита

Еще:

В качестве направляющих для лент с компонентами напаяно пять бортиков из медной проволоки диаметром 1 мм. С левой стороны предусмотрено посадочное место для платки.
С правой - место для компонент, освобожденных от защитной пленки, закрытое оргстеклом.
В середине - место захвата компонент головкой и протяжки ленты.
Здесь же пружинки, поджимающие ленту к одному бортику.  

Управляющую всем этим роботом платку (Марсоход ) разместили сзади:

Впервые в нашей истории в проекте используется такое количество проводов:

И еще:

Ну и далее, зашиваем наш проект в ПЛИС платы Марсоход ( Робот для клонирования плат Марсохода (49.56 Кбайт)) и смотрим результат:

Особенно приятно смотреть на роботов, которые делают за нас нашу работу